机电一体化综合系统实训装置堆垛机系统实训项目说明书

1、实训目的
1）机电一体化综合系统实训装置,机电一体化综合系统实训设备使学员了解PLC的工作原理及编程方法
2）熟悉FR-D720变频器参数的设置
3）掌握触摸屏多窗口对触摸屏的监视与控制
4）机电一体化综合系统实训装置,机电一体化综合系统实训设备了解物流系统中物料分拣与分类的工作原理及控制方式
2、实训器材
1、MYN-236C  实训考核设备”          1    台
2、PC电脑                            1    台
3、RS-232编程线                      1    条
4、触摸屏编程线                           1     条
5、实验迭插导线                          若干   条
3、控制要求
堆垛机控制：
1)、系统所配2台步进电机和匹配的驱动器进行高密度定位。丝杠进给量为6mm/转。
2)、自动控制：触摸“启动”按钮，X轴和Y轴进行向前执行一段位移，执行完成开始进行寻找零点位置，寻找零点完成，再执行到取料位置等待，如果取料位置检测到有物料，机械手伸出取料，伸出到位夹爪夹紧，Y轴电机开始升一段绝对位置，上升完成后机械手缩回，X轴和Y轴同时执行到相对的目标位置，到目标位置，机械手开始伸出，夹爪松开，放料完成，机械手缩回，X、Y再次执行到达取料位置，进行下一个放料执行动作开始。
4、设备通电前检查
1）检查三相电源指示灯工作是否正常
设备由主控台供电后，三相电源指示灯U、V、W对应的颜色黄、绿、红，会点亮，检测三个指示灯是否亮度正常，如果不正常，则会有缺相现象。
2）检查设备系统状况
a.传输带上无物料和其他物品
b.操作面板上无其他物品放置
c.电脑电源确保供电
3）检查气阀是否开启，气压是否正常

4） 检查操作面板上的开关情况
a.检查急停开关是否复位，如果没复位则顺时针旋转按钮。
b.检查钥匙开关是否为图所示方向，确保设备在“开放端口”状态
c.检查PLC、变频器、伺服的电源开关是否处于关闭状态

5）、设备通电
先按“启动”按钮，待听到“当”的响声后，再接通需要运行的设备电源，如PLC、变频器或触摸屏的电源。如果有异常发生，请及时按“停止”键切断电源。
6）. 程序写入
用三菱公司编程软件“GX Developer”对PLC进行编程，用MCGS人机界面制作软件“MCGS”进行画面设计与组态编制。
a.启动GX Developer软件，在打开里选择参考程序“仓储”的工程文件夹打开。
b.在菜单栏里选择“在线”选项卡，向下弹出菜单，选择“PLC写入”，在弹出的对话框中选择需要写入的程序“MAIN”，然后点击“执行”按钮。
c 用“MCGS”写入触摸屏参考工程画面。启动“MCGS”软件，在弹出的对话框中选择“MY-236C”文件后，打开
d．在参考程序打开后，选择菜单栏中的“下载”→“跟MCGS的通讯”，之后弹出通讯的对话框，在对话框中选择“工程下载就可以通讯下载程序
7）系统运行
参考程序写入与接线都完成后，进入系统运行阶段。先将PLC的运行开关调至RUN状态。待触摸屏画面启动后，系统正式进入可操控状况。
a.进入触摸屏欢迎画面后，进入操作主页。在这个画面中，可以监控整条传送带的工作情况，如运行方向、转速、物料槽设置及现有情况等信息。还能够通过调用其他窗口对传送带的参数进行设置和监控。
5、注意事项
机电一体化综合系统实训装置,机电一体化综合系统实训设备在控制堆垛机两轴运动时请控制好输出的脉冲频率和脉冲量，以免引起机械故障和意外事故的发生。
6、I/O分配

输入端
序号	功能	地址		序号	功能	地址
1	物料有无	X0		21
2	推料气缸伸出	X1		22	皮带末端物料检测	X11
3	物料推出就位	X2		23	X轴右限位	X12
4	手臂左转	X3		24	Y轴下限位	X13
5	手臂右转	X4		25	仓储气缸伸出	X14
6	手臂缩回	X5		26	仓储气缸缩回	X15
7	手臂伸出	X6		27	仓促手抓夹紧	X16
8	手爪上升	X7		28	仓促手抓松开	X17
9	手爪下降	X10		29	仓储位1A	X0
10	手爪夹紧	X11		30	仓储位1B	X1
11	手爪松开	X12		31	仓储位1C	X2
12	金属物料检测	X13		32	仓储位2A	X3
13	白色物料检测	X14		33	仓储位2B	X4
14	黑色物料检测	X15		34	仓储位2C	X5
15	金属分拣气缸伸出	X16		35	仓储位3A	X6
16	白色分拣气缸伸出	X17		36	仓储位3B	X7
17	黑色分拣气缸伸出	X20		37	仓储位3C	X10
18	物料计数	X21		38
19				39
20				40
输出端
序号	功能	地址		序号	功能	地址
41	X轴PUL-	Y0		51	金属推料电磁阀	Y12
42	Y轴PUL-	Y1		52	白色推料电磁阀	Y13
43	X轴方向	Y2		53	黑色推料电磁阀	Y14
44	Y轴方向	Y3		54	仓储气缸电磁阀	Y15
45	供料气缸电磁阀	Y4		55	仓储手爪夹紧	Y16
46	手臂右转电磁阀	Y5		56	仓储手抓放松	Y17
47	手臂伸缩电磁阀	Y6		57	报警灯（红黄）	Y20
48	手爪升降电磁阀	Y7		58	运行灯(绿)	Y21
49	机械手夹紧	Y10		59	变频器STF	Y22
50	机械手松开	Y11		60	变频器RL	Y23
中间继电器
61	仓储位1A	M50
62	仓储位1B	M51
63	仓储位1C	M52
64	仓储位2A	M53
65	仓储位2B	M54
66	仓储位2C	M55
67	仓储位3A	M56
68	仓储位3B	M57
69	仓储位3C	M58
70	供料显示	M59
71	启动	M130
72	停止	M140
73	清零	M150

7、设备通电
先按“启动”按钮，待听到“当”的响声后，再接通需要运行的设备电源，如PLC、变频器或触摸屏的电源。如果有异常发生，请及时按“停止”键切断电源。
系统停止
系统要停止运行，先按主页上的“停止”按钮，带所有器件停止工作后，在关闭PLC电源、变频器电源、MCGS电源，最后按操作面板上的“停止”按钮切断这套设备的电源。